Milwaukee Bucks dołączyli do NBA w 1968 roku i już w drugim sezonie swojego istnienia do ich składu dołączył legendarny Kareem Abdul-Jabbar, występujący wówczas pod nazwiskiem Lew Alcindor. Środkowy zdobył nagrodę dla najlepszego debiutanta, a w kolejnym sezonie, wraz z Oscarem Robertsonem, poprowadził Bucks do mistrzostwa. Po przegranych finałach z 1974 roku i nieudanej kampanii 74/75 Abdul-Jabbar przeniósł się do Los Angeles Lakers. Wcześniej zdołał wywalczyć trzy statuetki dla MVP rozgrywek. Po kilku sezonach gry w kratkę i krótkiej przebudowie Milwaukee Bucks ponownie włączyli się do walki o tytuł. W latach 1980-1986 „Kozły” siedem razy z rzędu kończyły sezon zasadniczy na drugim miejscu, ale w finałach konferencji wschodniej nie potrafili pokonać Boston Celtics. Przeszkodą nie do pokonania w 2001 roku okazali się również Philadelphia 76ers Allena Iversona.
Losy organizacji odmienił dopiero Giannis Antetokounmpo. Milwaukee Bucks wybrali Greka z 15. numerem Draftu 2013. W czwartym sezonie na parkietach NBA skrzydłowy otrzymał nominację do pierwszego Meczu Gwiazd w swojej karierze, natomiast w 2019 i 2020 zdobywał nagrodę dla MVP sezonu. Sukcesy indywidualne nie przełożyły się jednak na osiągnięcia Bucks. Pomimo wsparcia Khrisa Middletona i Jrue Holidaya pierwsze w tabeli Wschodu „Kozły” najpierw przegrały w finale konferencji z Toronto Raptors, by rok później w „bańce” w Orlando ulec Miami Heat już w drugiej rundzie. Mimo to Antetokounmpo uważany jest za jednego z najlepszych zawodników Bucks w historii.
Udziały w Milwaukee Bucks dzieli między sobą kilkunastu biznesmenów, w tym Wes Edens, Marc Lasry, Jamie Dinan czy Fascitelli. Od 2018 roku zespół rozgrywa swoje spotkania w nowej hali Fiserv Forum, mogącej pomieścić 17,341 kibiców. Wcześniej przez trzydzieści lat „domem” zespołu było Bradley Center. Po ukończeniu budowy nowego obiektu arena została zburzona.
