Denver Nuggets powstali w 1967 roku jako Denver Rockets i jeszcze tego samego roku rozpoczęli zmagania w lidze ABA. Nie radzili sobie jednak najlepiej i choć regularnie pojawiali się w play-offach, to przez dziewięć lat istnienia rozgrywek tylko raz zdołali awansować do wielkiego finału. Tam zespół posługujący się już znaną dziś nazwą Nuggets przegrał jednak 2-4 z New York Nets. Po fuzji i dołączeniu do NBA Denver prezentowali przyzwoitą koszykówkę, ale nie byli w stanie nawiązać walki ze ścisłą czołówką. W międzyczasie przez klub przewinęły się takie gwiazdy jak Byron Beck, Dan Issel, David Thompson, czy w późniejszych latach Fat Lever, Alex English i Dikembe Mutombo. Ich obecność nie wpłynęła jednak na sukcesy Denver Nuggets, którzy w latach 1996-2003 nie potrafili wskoczyć do pierwszej ósemki konferencji zachodniej. Po latach posuchy do zespołu poprzez draft dołączył Carmelo Anthony, ale i z nim Nuggets tylko raz potrafili awansować do finałów konferencji, w międzyczasie przegrywając w pierwszej rundzie aż dziewięć razy w dziesięciu sezonach. W kolejnych latach zespół z Kolorado znów zaczął liczyć się w NBA, a to wszystko za sprawą wybuchu talentu Nikoli Jokicia. Serb stał się jednym z najlepszych zawodników w całej lidze, ale w historycznym sezonie 2019/20 rozgrywanym w „bańce” w Orlando na drodze Nuggets do finału stanęli późniejsi mistrzowie, Los Angeles Lakers.
W 2021 roku Nikola Jokić został pierwszym zawodnikiem Denver Nuggets, który zdobył statuetkę MVP sezonu zasadniczego. Serbski środkowy otrzymał 971 punktów z tysiąca możliwych. Nuggets nie byli jednak w stanie zamienić indywidualnego sukcesu Jokicia na osiągnięcia drużynowe. Zespół z Kolorado zmagania w play-offs zakończył już na drugiej rundzie i w dalszym ciągu nie doczekał się występów w finałach NBA.
Właścicielką Denver Nuggets jest Ann Walton Kroenke, spadkobierczyni fortuny Sama Waltona i słynnej sieci supermarketów Walmart. Biznesmenka jest również w posiadaniu Colorado Avalanche – drużyny ligi NHL. Zarówno Nuggets, jak i Avalanche swoje spotkania rozgrywają w Ball Arena należącej do Kroenke Sports & Entertainment. Hala może pomieścić 19,520 kibiców (17,809 na meczach hokeja).
